Iguanodon fue un robusto herbívoro que podía alternar entre las marchas bípeda y cuadrúpeda.2 Se ha estimado que los adultos de la especie mejor conocida, I. bernissartensis, pesaban un promedio de 3 toneladas,3 y medían cerca de 12 metros de largo, pudiendo alcanzar en algunos casos los 13 metros.4 Otras especies no eran tan grandes, el igualmente robusto I. dawsoni se estima en 9 metros de largo, y su contemporáneo más ligero, I. fittoni, en 8 metros.5

La espina dorsal y la cola estaban reforzadas y rigificadas por tendones osificados cilíndricos, que se omiten generalmente de los montajes y de los dibujos esqueléticos.2 En general, su aspecto y estructura del cuerpo no difería de los posteriores hadrosáuridos.Este género tenía un cráneo grande, alto pero estrecho, con un desdentado pico cubierto probablemente con queratina, y los dientes como los de una iguana, pero mucho más grandes y juntos en paquetes.2 El cráneo estaba estructurado de tal manera que cuando cerraba la mandíbula, los maxilares (huesos del cráneo que sostienen los dientes superiores) se arqueaban hacia fuera. Esto causaría que las superficies más bajas de los dientes superiores frotaran contra la superficie superior de los dientes de la mandíbula, moliendo cualquier cosa entre ellos y proporcionando una acción equivalente a la masticación de los mamíferos.6 Debido a que los dientes siempre eran sustituidos, el animal habría podido utilizar este mecanismo toda su vida, y podría comer material vegetal resistente.7 Por otro lado, la parte frontal del hocico era desdentada, y estaría probablemete cubierta por un pico córneo, apto para arrancar ramitas y brotes,8 ubicado sobre los huesos premaxilar (en el cráneo) y predentario (en la mandíbula), cada uno de los cuales formaba una punta arqueada rugosa que le servirían de base.2